"自动机器人与防爆门禁AGV通行专属联动方案
根据无人机器自动作业的需求，自动机器人和无人区井田防爆门禁以及门自动门控制和联系功能设计开发本系统，
为适配危化场所AGV机器人作业的不确定性，井田防爆门禁打造自动机器人与防爆门禁AGV通行专属联动方案，重点优化WCS指令响应机制与门体延时控制逻辑，保障AGV通行效率与安全的双重平衡。
方案核心在于针对AGV通行场景的功能定制：当WCS发出开门指令后，门禁控制器立即屏蔽手动按钮信号，驱动自动开门机将门体开启至90度开到位状态，此时不启动自动延时关门（区别于人行场景的15秒延时），直至AGV完成通行并由WCS发送关门指令。门体关到位后，三色灯由红色恢复绿色，蜂鸣器停止工作，且延时2秒再解除手动按钮屏蔽，避免AGV通行间隙的误操作。
硬件层面，自动开门机采用伺服电机驱动，开门速度可根据AGV体型动态调节（0.3～0.8m/s），关门时具备软停止功能，防止门体撞击损坏。防爆门磁采用非接触式检测技术，定位精度达±1mm，确保门体开/关到位状态反馈精准。井田防爆门禁的灯控制箱内置状态记忆模块，即使在短暂断电后，也能快速恢复当前灯色与蜂鸣状态，避免AGV通行过程中的信号混乱。方案还支持与AGV调度系统对接，通过协议报文同步门体状态与AGV位置信息，实现“门等车”的高效通行模式。
乙方提供的自动开/闭门机应具备以下功能：
1)门待机状态下（关到位，没有按按钮，WCS也没发信号开门），三色灯绿色，蜂鸣器不发声。
2)门待机状态下，手动按钮按下，屏蔽掉WCS信号，三色灯由绿变黄，蜂鸣器不发声；自动开门，开到位后，计时15秒（暂定），自动关门，关到位后，三色灯由黄变绿，恢复待机状态，
3)门待机状态下，WCS发信号开门，三色灯由绿变红，蜂鸣器响，这时手动按钮自动屏蔽掉，自动开门，开到位后不自动延时关门（因为AGV通行时长不确定）；WCS发信号关门，自动关门，关到位后三色灯由红变绿，蜂鸣器不发声，恢复到待机状态，且关到位后延时2秒（暂定）再结束对手动按钮的屏蔽。
4)多个门之间实现互锁功能。如下图，全量购买的7套自动开/闭门机对应7个门，分为4组。有1组为3个门，1组为2个门，2组各1个门。互锁功能的要求是：无论手动按按钮还是WCS发信号，同一组内的门同时只能开一个，且本组内三色灯及蜂鸣器状态必须相同。"